Horizontalización y automatización de robot SCARA paralelo

Abstract

Hoy en día en la industria es muy común la utilización de automatización y robots para realizar diferentes tareas donde las mismas van desde operaciones de corte, soldadura, ensamblaje hasta transporte de diferentes objetos. Suelen ser muy utilizados los conocidos robots SCARA de cadena abierta pero a su vez también los robots SCARA paralelos los cuales conforman una cadena cerrada formando un mecanismo de 5 barras. Estos últimos, poseen un gran potencial para ser utilizados utilizados en aplicaciones de ”pick and place”, pero además pueden ser utilizados para realizar trayectorias determinadas permitiendo hacer dibujos o hasta incluso realizar cortes por láser implementando un cabezal en su punto efector si se quisiese. En el presente proyecto, se logró la operatividad del robot SCARA paralelo que se encuentra en el Fablab de la EIM mostrando el potencial del mismo para determinadas aplicaciones de manera didáctica. Comenzando por el diseño de una estructura portante que sostiene el conjunto completo, verificando la resistencia estructural del robot y ampliando la automatización, logrando realizar diferentes trayectorias. Por último, se concluye este informe con un análisis de las trayectorias realizadas y cómo las mismas se relacionan con la forma de control de movimiento del robot.