Control de trayectoria tolerante a fallas para sistemas discretos con aplicación a un robot agrícola

Abstract

En esta tesis se desarrolla una nueva técnica de técnica de control tolerante a fallas para sistemas de tiempo discreto. Se demuestran sus principales propiedades teóricas y se aplica sobre un sistema complejo consistente en el modelo de un robot agrícola. La técnica de control desarrollada, basada en una técnica existente para sistemas de tiempo continuo, utiliza el concepto novedoso de conjuntos invariantes probabilísticos. Los mismos se utilizan para detectar la presencia de diversas fallas en el sistema, en función de la pertenencia de ciertas variables a dichos conjuntos. La aplicación de esta técnica a un caso realista, en tanto, se realizó en el control de trayectorias de un modelo de robot agrícola. Si bien no se probó el sistema sobre el robot real, sí se lo hizo sobre simulaciones en tiempo real del mismo, incluyendo variaciones de parámetros y retardos que demuestran la robustez del esquema propuesto.